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1.概述：1、一个catkin程序包由什么组成的？ 必须符合以下要求： 该程序必须包含catkin compliant package.xml文件。 （理解：必须包含package.xml文件，这个package.xml文件提供有关程序包的元信息【package.xml文件：依赖信息】） 程序包必须包含一个catkin版本的CMakeLists.txt文件，而Catkin meapackages中必须包含一个对CMakeLists.txt文件的引用。 （理解：CMakeLists.txt文件描述文件，路径，版本，依赖等） 每个目录下只能有一个程序包；同一个目录下不能有嵌套的或者多个程序包存在。 （理解：一个功能包中，只能包含一个程序包，程序包中要有package.xml、CMakeLists.txt） 2.在catkin工作空间中的程序包 开发catkin程序包的一个推荐方法是使用catkin工作空间，但也可以单独开发catkin软件包 一个简单的工作空间： 一个工作空间当中可以有很多功能包，但是一个功能包只有程序包 工作空间相当于创建一个文件夹，文件夹 ...

1.ROS文件系统1.准备；需要安装ros-tutorials程序包 1sudo apt-get install ros-ros版本-ros-tutorials 此命令也适用于以后安装功能包，只需要修改程序包和ros版本即可 2.文件系统概念: packages：软件包也称功能包，是ros应用程序代码的组织单元，每个软件都可以包含程序库，可执行文件、脚本或者其他，能看作成为是一个软件库的调用 manifest(package.xml)：清单，是对功能包相关信息的描述，用于定义功能包相关元信息之间的依赖关系，如版本信息、维护者和许可协议等 3.文件系统工具： 在命令窗口中进入文件夹的方式非常的繁琐，所以就可以用ros功能包中的命令行工具，ros提供了专门的命令行工具来简化这些操作（比如ls和cd） 1、使用rospack: rospack find：find参数是用于查找ros中的文件或者功能包 用法: 123rospack find [包的名称]如：rospack find roscpp 2、使用roscd： roscd：直接进入一个ros的工作空间（可以进入功能 ...

1.ROS安装ROS官方文档：https://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/ ros可以理解成为一个软件库，一个软件系统，传感器封装的软件系统；移植性强。 注意：如果使用类似apt这样的软件管理器来安装ROS，安装后这些软件包不具备写入权限，当前系统用户无法对这些软件包进行修改编辑； 当开发涉及到ROS软件包源码的操作或者在创建一个新的ROS软件包时候，没有具备读写权限。 2.安装教程官网安装：http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu 安装版本： desktop-full：把目前2D/3D仿真平台常用机器人开源等所有功能包全部安装（不建议安装，占用空间） desktop：一般安装 ros-base：一般嵌入似设备安装，如树莓派 工具包：(必装) 安装命令： 1sudo apt install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool build-essential 查看是否安装完成 命令： 1printenv | ...

今天在用ubuntu编译安装的时候，结果编译一半的时候却卡死了，强忍着伤硬盘的心痛去强行关机，但突然想到ubuntu有个强行重启的快捷键，不像Windows卡死只有去按电源键。 ubuntu强行重启快捷键 1按住alt和SysRq键的同时，再输入reisub,输入完b之后，系统自动重启;输入的一切都会直接交给Linux内核来处理。 总结： 123456Alt+SysRq+r 把键盘从X手中夺过来Alt+SysRq+e 终结所有进程Alt+SysRq+i 强制关闭所有进程Alt+SysRq+s 同步所有挂载的文件系统Alt+SysRq+u 重新挂载所有的文件系统为只读Alt+SysRq+b 重启

在看别人代码时经常会看到if __name__ == “main“，这时心里就想不写这句话，代码不照样能跑 我刚开始运行别人代码时也是一直疑惑，直到我翻了几篇关于__name__ == “main“，终于明白了 通过例子来理解：只要你创建了一个模块（一个.py文件），这个模块就有一个内置属性name生成，该模块的 name 的值取决于如何应用这个模块。说人话就是，如果你直接运行该模块，那么__name__ == “main“；如果你 import 一个模块，那么模块name 的值通常为模块文件名。 如，创建一个test1.py： def func(): print(‘hello, world!’) if name == “main“: func() 模块中，首先定义了函数func()，用来打印出hello, world!，然后判断__name__ 是否等于 __main__，如果等于，有打印，反之则反，现在运行该模块，结果为： hello, world! 说明__name__ 等于 __main ...

*前面给大家讲过VMware 15pro 的安装过程*，这期就说一下怎么对虚拟进行配置（装系统），这里说明一下，在这一期里我使用的是VMware 16pro软件*，界面是没有很大的区别一样可以一步一步参照来进行配置*，因为我电脑已经安装了虚拟机所以上期只能在别人的电脑进行安装然后……. 具体配置:一、镜像下载要虚拟运行起来，首先就要有一个镜像文件，没有这个文件，打卡虚拟机也是在那里光瞪眼，VMware支持的镜像有很多种，可以是我们实机安装的ISO文件也可以是别人配置好的虚拟机文件。那这些文件在那里下载？放心都给你列出来了。1、我告诉你：一个系统镜像网站，都是纯净版的系统。官方镜像：2、ubuntu：https://ubuntu.com/3、centos：https://www.centos.org4、deepin：https://www.deepin.org/zh/5、本文用到的系统文件（ubuntu18.04）：链接：https://pan.baidu.com/s/1Jb-0yIH-Agj0firVZTwgqw提取码：qkbj6、配置好的ubuntu18.04系统文件链接：https ...

介绍：一、百度百科虚拟机（Virtual Machine）指通过软件模拟的具有完整硬件系统功能的、运行在一个完全隔离环境中的完整计算机系统。在实体计算机中能够完成的工作在虚拟机中都能够实现。在计算机中创建虚拟机时，需要将实体机的部分硬盘和内存容量作为虚拟机的硬盘和内存容量。每个虚拟机都有独立的CMOS、硬盘和操作系统，可以像使用实体机一样对虚拟机进行操作。 简单来说就是电脑中的电脑。 虚拟机软件有很多种，这里介绍的是VMware虚拟机，个人觉得这款虚拟机软件是比较好用的一款，也推荐大家使用。 VMware虚拟机官网：https://www.vmware.com/ VMware虚拟机下载官网：https://www.vmware.com/products/workstation-pro/workstation-pro-evaluation.html 目前官网上的版本是16 pro的版本，这里是使用15 pro版本的，15pro目前比较稳定，而16pro听说会出现各种的小毛病，但博主使用的16 pro使用期间也没有出现过什么问题，但还是建议入门还是安装15pro版本的。 好了，废话不多 ...

Apollo:Apollo 文档介绍：Apollo加载了新的模块和功能，但是在旋转之前，需要对其进行完美的校准和配置。请详细检查先决条件和安装步骤，以确保您具备构建和启动Apollo的能力。您也可以查看Apollo的体系结构概述，以更好地了解Apollo的核心技术和平台。 Apollo软件安装官方教程Apollo官方构建教程Apollo 5.0快速入门指南Apollo代码下载的两个网站：git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git（这个下载比较慢，github对国内的影响，但推荐使用）Gitee下载链接：git clone https://gitee.com/ApolloAuto/apollo.git（这个是国内下载源，下载很快） 来欣赏一段apollo的运行视频： [video(video-5w49JdqD-1617255881728)(type-bilibili)(url-https://player.bilibili.com/player.html?aid=887402668)(image-https://ss.csdn.n ...

testtesttesttesttest这里有什么？ 完！