蓝陌Blog

之前一直是使用 Linux 系统来做开发环境的，但是有时候有需求在 Windows 上使用 C++ 的一些环境 在 windows 平台上, 使用 vscode 作为 IDE, 搭建好可以正常编译执行的 c/c++ 环境 一、环境下载可以直接下载：​https://github.com/niXman/mingw-builds-binaries/releases/download/12.2.0-rt_v10-rev1/x86_64-12.2.0-release-posix-seh-rt_v10-rev1.7z 1、下载过程** 进入网站: **https://www.mingw-w64.org/downloads/, 向下滚动, 选择 mingw-w64-builds； 如下图： 之后点击 GitHub 字符, 如下图： 之后进去版本选择（根据自己的系统来选择合适的版本）, 如下图： 二、解压与安装下载完成之后，直接将压缩包解压到自己软件安装的位置就可以了，我这里直接解压到 C 盘 三、添加环境变量需要按照下面的步骤一步一步来，才能添加环境变量。 1234 ...

简介在 ROS 中提供的五种基于 2D 激光的 SLAM 算法： HectorSLAM Gmapping KartoSLAM CoreSLAM LagoSLAM 最后还有比较经典的 google 开源的 cartographer，虽然不是基于 ROS 的但是大牛们已经将它修改为基于 ＲＯＳ 的版本的 cartographer_ros （1）HectorSLAMHectorSLAM 是一种结合了鲁棒性较好的扫描匹方法 2D SLAM 方法和使用惯性传感系统的导航技术。 传感器的要求：高更新频率小测量噪声的激光扫描仪，不需要里程计，使空中无人机与地面小车在不平坦区域运行存在运用的可能性，作者利用现代激光雷达的高更新率和低距离测量噪声，通过扫描匹配实时地对机器人运动进行估计。 所以当只有低更新率的激光传感器时，即便测距估计很精确，对该系统都会出现一定的问题，如下图是该系统生成的二维地图。 利用已经获得的地图对激光束点阵进行优化,，估计激光点在地图的表示，和占据网格的概率，其中扫描匹配利用的是高斯牛顿的方法进行求解. 找到激光点集映射到已有地图的刚体转换(x,y,theta).具体的公式如 ...

前言： 因为 C++ 所以指针就有了这篇文章。 一、指针的基本概念指针在高级语言的编程中发挥着非常重要的作用，它能使得不同区域的代码可以轻易的共享内存数据。 指针使得一些复杂的链接性的数据结构的构建成为可能，有些操作必须使用指针，比如申请堆内存，还有在函数的调用的参数都是按值传递的，如果在函数中修改被传递的对象，就必须通过这个对象指针来完成。 指针就是内存地址，指针变量就是用来存放内存地址的变量，不同类型的指针变量所占用的存储单元长度是相同的，而存放数据的变量因为数据类型不同，因此所占的存储空间长度也不同。使用指针不仅可以对数据本身，也可以对存储数据变量的地址进行操作。 简单理解：指针就是内存地址；可以利用指针来保存地址。 二、指针的引入（函数返回中return语句的局限性）函数的缺陷： 一个函数只能返回一个值，就算我们在函数里面写多了return语句，但是只要执行任何一条return语句，整个函数调用就结束了。 数组： 数组可以帮助我们返回多个值，但是数组是相同数据类型的结合，对于不同数据类型则不能使用数组。 指针： 使用指针可以有效解决这个问题，使用指针我们想反回几个值就能返回 ...

PS：此文章仅适合在 Linux 平台下配置和初始化 系统：Ubuntu 20.04 Vscode 版本：1.66.2 以上即可 编程语言：以 C++ 和 Python 为例，其他语言大致相同 1、VSCode 简介VSCode 是一款微软出的轻量级编辑器，它本身只是一款文本编辑器而已，并不是 IDE （集成开发环境），不包含编译器（compiler）和许多其他功能，所以编译器要自己装；所有的功能都是以插件扩展的形式所存在，想用什么功能就安装对应的扩展即可，非常方便，同时也支持非常多的主题和图标，外观比较好看，重要的是VSCode支持各大主流操作系统，包括Windows、Linux 和 Mac OS，属于跨平台应用。 2、VSCode 扩展 在 VSCode 里面集成了非常多的扩展可以使用，当需要用到的是时候，直接搜索进行安装即可。 在写 C++ 程序之前需要安装 C++ 的扩展。 C/C++：又名 cpptools，提供Debug和Format功能 Code Runner：右键即可编译运行单文件，很方便；但无法Debug 3、配置代码模板 在 Vscode 中写 ...

记一次服务器磁盘报警；原因：Mysql binlog日志太多了；及解决方法。 中午的时候突然收到服务器发的警告，看见我的磁盘使用率已经百分之九十多了，还以为给攻击了或者给docker占满了。 进入后台才发现不是，一看全是 Mysql 的日志给占满了。 解决过程：一、查找占用大的文件使用 du 命令可以查找占用内存大的文件，如果不确定哪个目录占用内存大的可以先从根目录一层一层的查找 1du -sh * 这里我找到的就是 Mysql 的日志文件，可以看见，日志文件已经占用我6G多的空间了，难怪会报警。 猜想：其他程序问题，一直读写数据库，导致数据库产生了大量的binlog日志，把磁盘空间占满了 二、删除文件找到了这些大文件，发现是数据的日志文件，那就直接进入数据库删除吧 12# 进入数据库mysql -u root -p mysql 日志的种类，一般来说，日志有五种，分别为： 错误日志：-log-err (记录启动，运行，停止mysql时出现的信息) 二进制日志：-log-bin （记录所有更改数据的语句，还用于复制，恢复数据库用） 查询日志：-log （记录建立的客户端 ...

一、Anaconda 简介Anaconda 简单理解来说，就是一个大的环境池子，池子里面有不同的环境。每个环境用不同的名称进行标识。当我们需要哪个环境时，就在anaconda中激活哪个环境去使用即可。Anaconda就是一个环境管理器！ 我的环境原本是有 Python 3.8.8 环境的，后面要安装 Anaconda 然后两个环境就打架了，干脆直接全部卸载了，然后只安装 Anaconda 软件的下载，我们直接从 Anaconda 官网上下载即可。 Anaconda 官网：https://www.anaconda.com/ 二、安装过程1、软件安装1.下载好之后，双击运行 然后点击Next 2.点击 I Agree 3.点击Next 这里是选择用户安装，一般直接下一步就好了。 4.选择安装位置，然后点击Next 我这里安装到了其他位置，可以直接点击下一步。 5.这里一定要把第一个勾打勾上，不然后面还要配置环境变量就很麻烦，所以我们把第一个勾勾上，然后第二个是安装Python3.9的版本，我们也勾选上。然后点击install PS：把两个勾都勾选上 6.然后就是等 ...

效果图同样适用于 Ubuntu 一、优化 Debian1、系统配置（1）安装常用的命令12su rootapt -y install net-tools gcc curl wget vim htop git unzip expect （2）恢复 sudo 权限执行sudo时提示“XXX 不在sudoers文件中，此事将被报告” 因为能执行sudo权限的用户都在/etc/sudoers文件中做了设置的。 修改方法： 1、使用root账号，输入su，再输入root密码后就可以操作了，不需要sudo命令 2、修改sudoers增加权限 修改/etc/sudoers文件权限，并打开文件 123456root@debian-11:/home/debian# ls -l /etc/sudoers-r--r----- 1 root root 669 2月 27 2021 /etc/sudoersroot@debian-11:/home/debian# chmod u+w /etc/sudoersroot@debian-11:/home/debian# ...

基于全新架构的 Linux 版 QQ 回归 为什么 Linux 不能当主系统？ 因为它没有微信，QQ。 不是有QQ吗？ 过于古老。 …….. 想必接触过 Linux 的都有以上的疑问，这次终于等来了腾讯对 linux QQ 版的重大更新，前段时间也是刚结束内测，现在已经正式发布出来了，这次我们就来体验一下。 QQ Linux 版官网：https://im.qq.com/linuxqq/index.shtml 新版本提供了 deb、rpm、Applmage 三种格式的软件包，同时也支持 Arm64 平台。 官网中也提供了安装帮助： 如何选择安装包？ QQ Linux版 目前支持x64（x86_64、amd64）、arm64（aarch64）两种架构，每种架构支持Debian系、Red Hat系、其它发行版中的一种或几种（未来可能继续扩充）。每一次发布均会提供架构和发行版的若干种组合支持的安装包，可按下面所述的规则进行选择。 每一个安装包会按照形如如下的格式命名：linuxqq_3.0.0-100_x86_64.rpm[产品名] [版本号] [架构] .[格式] 1、选择架构：根据 ...

github的使用一、github新手够用指南：git 和 github 分别是什么？ git 是一个运行在你电脑上的版本控制软件，而 github 是基于 git 这个版本控制软件打造的网站 git 的三个概念：提交 commit、仓库：repository、分支：branch 安装需要安装 git 和 vcode git官网：https://git-scm.com/ git下载地址：https://git-scm.com/downloads vcode官网：https://code.visualstudio.com/ vcode下载地址：https://code.visualstudio.com/Download 这是一个 github 的一个仓库地址 如果只是单纯的只是想把代码下载下来，只要很简单两步即可 1、点击 code 然后把 HTTPS 地址复制下来 2、打开 git ，使用命令 git clone <刚刚复制的地址> 然后就会把代码拉取下来 再其中你要想把代码下载到的文件夹中右键—–选择 git bash here 然后就可以看见源码已经下载下来了 ...

上一篇讲过怎么给猫盘刷群辉系统，但是很多时候，没有任何事情都是百依百顺的，那步骤手残按错了，它就直接的变砖头了，不过猫盘是刷不死的，除非硬件坏了，那就真没救了 这次就来聊一聊猫盘怎么救砖 资料准备： full.bin ttl救砖刷H大uboot 用到的工具 U盘(需要将USB母座接到主板上的USB排针上，见下图) USB2.0扩展线9pin转USB2.0 USB转TTL线，如ch340等，按下图接线，波特率为115200，注意千万别接VCC 接线UART与USB排针： 接线如下： 救砖思路： 首先就是先把uboot干掉变成砖，然后再通过虚拟机进行救砖 1、破坏uboot： 使用ttl线连接电脑之后，打开putty.exe软件 通电不停按回车，就可以进入uboot 按了回车键之后就会停留在这个界面当中了 这时候我们要对uboot破坏掉 这时候依次输入： 12sf probesf erase 0x0 0x800000 但输入完第二条命令的时候，它就在擦除了，不是卡了，这时候我们直接断电就好，然后再插上电 重新插上电之后，然后按回车可以看见只显示 E 说明u ...